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Joseph Pilates nació en Alemania en 1880.

Durante su infancia sufrió una serie de enfermedades debilitantes como raquitismo y fiebre reumática.

Empeñado en superar su mala salud física se dedicó a ponerse tan fuerte y en forma como fuera posible. En su juventud practicó numerosos deportes y prácticas físicas incluyendo esquí, buceo y musculación. Joseph Pilates comenzó a desarrollar su sistema de ejercicios en Alemania a principios del siglo XX. Lo llamó el "Arte de la Contrología" o control muscular, con el propósito de destacar su enfoque exclusivo del uso de la mente para dominar los músculos.

Cuando estalló la Segunda Guerra Mundial Joseph fue llevado a campos de concentración. Durante ese período trabajó de médico de los demás prisioneros. Fue entonces cuando improvisó los primeros aparatos quitando los muelles de las camas y fijándolos a las paredes que quedaban encimas de ellas para que los pacientes pudieran practicar ejercicios mientras estuvieran recostados.

Después de la guerra Joseph Pilates volvió a Alemania y continuó con su programa de puesta en forma. En el año 1926 emigró a EEUU, a New York donde instaló su primer estudio, en el 939 de la Octava Avenida.